Ymddangosodd y darlun cynharaf o bwlïau mewn rhyddhad Assyriaidd o'r 8fed ganrif CC. Mae'r rhyddhad hwn yn darlunio pwli syml iawn na all ond newid cyfeiriad cymhwysiad grym. Ei brif bwrpas yw hwyluso cymhwysiad grym ac nid yw'n darparu unrhyw fuddion mecanyddol. Yn Tsieina, ymddangosodd y llun o ddyfeisiau pwli gyntaf ym mowldiau ffynnon brics a chrochenwaith Han Dynasty. Mae trafodaeth hefyd am bwlïau yn y "inc clasurol".
Dosbarthodd yr hen Roegiaid bwlïau fel peiriannau syml. Mor gynnar â 400 CC, roedd yr hen Roegiaid eisoes yn gwybod sut i ddefnyddio pwlïau cyfansawdd. Tua 330 CC, aeth Aristotle i'r afael â'r 18fed cwestiwn yn ei waith "problemau mecanyddol", gan drafod yn benodol y system "pwli cyfansawdd". Cyfrannodd Archimedes lawer o wybodaeth am beiriannau syml, gan egluro'n fanwl theori cinematig pwlïau. Dywedir bod Archimedes unwaith wedi defnyddio pwli cyfansawdd ar ei ben ei hun i dynnu llong fôr fawr wedi'i llenwi â chargo a theithwyr. Yn y ganrif gyntaf OC, dadansoddodd ac ysgrifennodd Heraeus o Alexandria theori am bwlïau cyfansawdd, gan brofi bod cymhareb y llwyth i orfodi yn hafal i nifer y segmentau rhaff sy'n dwyn y llwyth, a elwir yn "egwyddor pwli".
Yn 1608, yn ei waith "Casgliad Mathemategol," nododd y ffisegydd o'r Iseldiroedd Simon Steffen fod cymhareb hyd y llwybr rhwng y grym cymhwysol a'r llwyth mewn system pwli yn hafal i'r gymhareb wrthdro rhwng y grym cymhwysol a'r llwyth. Dyma egwyddor gwaith rhithwir ar ffurf embryonig.
Ym 1788, defnyddiodd y ffisegydd o Ffrainc Joseph Lagrange yr egwyddor pwli i ddeillio egwyddor gwaith rhithwir yn ei waith coffaol "M é Canique Analytique", a thrwy hynny agor y rhagarweiniad i fecaneg Lagrangian.
